这周为了项目结题在一块崭新的TX2开发板上复现了去年的定位构图与目标检测环境部署，其实各个部分的内容在博主之前的博客中零零碎碎的都提到过，这里重新写篇博客整体总结一下，因为后面还有两块新的TX2等待博主部署环境…流下了熟练工种的泪水QAQ

当前JetSon TX2刷机版本JatsonPack3.2.1，刷机时自带python2.7，CUDA9.0
后续所有环境全部依赖python2.7，无需重新安装python3x版本，CUDA9.0也沿用了刷机版本，没有什么问题。
可以先检查是否已写入CUDA9.0的环境变量：
sudo gedit /etc/bash.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

1、安装与配置ROS Kinetic Kame

ROS官网链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu"optional title here"
可查看ROS Kinetic Kame 安装手册。
ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.

（1） 配置Ubuntu软件中心
配置Ubuntu要求允许接受”restricted” “universe” 和 “multiverse”的软件源，一般是系统默认设置，可以在Software & Updates 中查看。

（2）设置sources.list（软件源）
设置计算机从packages.ros.org接收软件包。添加ROS官方软件源与设置秘钥，命令行：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116`

（3）安装 ROS Kinetic
更新Debian包索引，确保系统软件处于最新版，安装桌面完整版，命令行如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（4）设置环境
添加 ROS 环境变量，命令如下：

sudo gedit ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #（使环境变量设置立即生效）

最后初始化以及更新ROS，执行：sudo rosdep init，rosdep update，我这里遇到问题：

问题记录-01 -------------------------------------------------------------------------------------------------------

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

参考了某技术博客的解决方案，然而依旧没有用处，这里也先记录一下：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

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最后直接启动ROS环境进行测试，命令roscore，
显示出started core service [/rosout] ，说明 ROS 已经成功安装并配置，于是上述问题忽略。

（5）创建 ROS 工作空间
创建ROS工作空间 catkin workspaces，命令行如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src  #在home下新建文件夹catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make #编译工作空间
source devel/setup.bash

2、指定Cmake版本

记不清后续是在哪里遇到了编译时Cmake版本不兼容的问题，于是这里可以先安装指定的Cmake版本。
Jetpack 3.2.1刷机后自带Cmake，于是先删除默认版本：

sudo apt remove cmake
sudo apt purge --auto-remove cmake

之后从官网下载所需版本，我这里使用cmake-3.9.2.tar.gz。编译安装命令行如下：

mkdir build
cd cmake-$version.$build/
./bootstrap
make -j4
sudo make install

移动路径：sudo cp ./bin/cmake /usr/bin/
最后验证安装结果：cmake --version

cmake version 3.9.2
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

问题记录-02 -------------------------------------------------------------------------------------------------------
后续在使用Cmake编译时遇到过这个问题，先记录一下，下次安装时可以先把依赖库装好：

Could NOT find Glog (missing: GLOG_INCLUDE_DIR GLOG_LIBRARY)

参考了如下技术贴问题得以解决：
https://stackoverflow.com/questions/65588745/could-not-find-glog-missing-glog-include-dir-glog-library

sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install protobuf-compiler libprotobuf-dev

问题记录-03 -------------------------------------------------------------------------------------------------------
后续在使用Cmake编译时遇到过这个问题，先记录一下，下次安装时也可以先解决：

 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory

因为没有安装Eigen3，执行命令行：sudo apt-get install libeigen3-dev
当调用 eigen 库时，如果依旧报错：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
这是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

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3、安装与配置OpenCV

安装编译工具与OpenCV依赖包，命令行如下：

sudo apt-get install build-essential -y
sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev -y

安装一些可选包，最好全都装上，命令行如下：

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev -y
sudo apt-get install libgtk2.0-dev -y
sudo apt-get install pkg-config -y

进入目录~/catkin_ws/src，从GitHub下载opencv3.4.0，并将下载的OpenCV解压。
进入OpenCV的目录，编译安装OpenCV 3.4.0源码，命令行如下：

cd opencv-3.4.0/
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
sudo make -j4
sudo make install

接下来配置OpenCV环境变量，将opencv的库加入到路径，从而让系统可以找到：
执行以下命令行：

cd /etc/ld.so.conf.d/
touch opencv.conf  #新建文件opencv.conf
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf #编辑文件内容

在文件末尾加入/usr/local/lib，保存并退出。
执行命令行使配置生效：sudo ldconfig
继续配置环境变量，编辑.bashrc文件，执行命令行：

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

在文件末尾加入:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH，保存并退出。执行命令行使配置立刻生效：

source /etc/bash.bashrc 

下面可以写一个测试代码，验证OpenCV是否已经配置成功。随便找一张图像，放在某路径下，测试代码我这里起名为Rina.cpp：

#include <stdio.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

int main( )
{
   
    
    Mat image;

    #将下面的路径替换为自己的图片路径
    image = imread("/home/rina/catkin_ws/src/Rina.png", 1 );
    if ( !image.data )
    {
   
    
        printf("No image data \n");
        return -1;
    }
    namedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );
    imshow("Display Image", image);
    waitKey(0);
    return 0;
}

编译上述代码并运行：

g++ Rina.cpp -o Rina.o  `pkg-config --cflags --libs opencv`  #编辑，生成.o文件
./Rina.o  #运行

如果能够正确实现图像导入显示功能，则证明OpenCV已正确安装并配置。

这里给出一些OpenCV常用的查询命令行：
查看当前OpenCV版本：pkg-config --modversion opencv
查看OpenCV安装库存放路径：pkg-config opencv --libs
查看OpenCV相关文件的所有存放路径：sudo find / -iname "*opencv*"

4、安装Realsense D435的相机驱动

4.1、安装Librealsense2 SDK

RealSense SDK已经可以直接在JetSon TX2上进行安装，其安装方式有两种，一个是从源码编译安装，一个是直接apt-get安装。
首先为求便捷直接选择apt-get安装，但没能成功，不过还是记录一下正常的安装流程：

方式1：apt-get安装包进行安装：

官方手册：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

注册公匙：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

添加repositories（Ubuntu 16 LTS）：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

安装library，developer和debug packages：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

测试RealSense SDK：realsense-viewer