Gazebo学习--第四讲:制作一个移动机器人_pangweijian的博客-程序员ITS304

技术标签: 自动驾驶  Gazebo仿真教程--机器人建模初步  

第四讲:制作一个移动机器人

概述

本讲演示了Gazebo的基本模型管理,并通过带领用户创建使用差动驱动机制进行运动的两轮移动机器人的过程,练习熟悉模型数据库中的基本模型表示。

设置模型路径

通读模型数据库文档。您将创建自己的模型,它必须遵循Gazebo模型数据库目录结构的格式化规则。另外,关于模型描述格式的详细信息,请参考SDF参考手册

  1. 创建模型目录:

    mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

  2. 创建模型配置文件

    gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

  3. 将以下内容粘贴到文件中:

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>
  1. 创建model.sdf文件
    gedit ~/.gaze

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