PCL+VS+QT+VTK很详细的配置过程和解决配置出现的问题_vs+pvl+qt+vtk-程序员宅基地

技术标签： c++  qt  编程语言-C++  PCL  

下面是我配置的具体过程，配置成功了，我就记录一下

我的配置版本和环境：Win10+VS2015+Qt5.9.4+PCL1.8.1+VTK8.0.0+Cmake
我建议大家用这个版本的，最新版本的容易出问题，PCL1.8.1与VTK8.0.0是搭配着使用的。

一、软件的下载

我们所需要的软件主要是下面几个：

1、 VS2015安装教程：传送门
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1saTI3OscsN4uiMdjCL80pA
提取码：s5g9
激活码：HMGNV-WCYXV-X7G9W-YCX63-B98R2
2、 Qt5.9.4：Qt虽然说没有VS那么普遍，但是其功能的强大是毋庸置疑的，我用的版本是5.9.4，
下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1cTpDxtqpoeVUZsdoEp0I1Q
提取码：yc8v
3、 PCL1.8.1
下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1
4、 cmake下载地址：https://cmake.org/download/
百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1uZm0YHrzV6ejZN4eyjCyBw
提取码：7jvz
5、VTK8.0.0下载地址：https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0
至此我们所需要的所有软件都已经罗列完毕，在这要特意说明一下，因为我的系统是64位Windows10系统，所以上述的软件都是64位Windows软件。
大家要是积分多也可以支持一下我，去我博客直接下载资源。

二、安装VS2015和Qt5.9.4

这个不多说，网上教程很多，前面有安装教程的链接，可以打开直接用。

安装Qt5.9.4
下载完成后，双击安装：
在这里插入图片描述
一直下一步
选择组件：
在这里插入图片描述
然后继续安装，直到安装完成。

要用VS去编程，所以qt插件是必不可少的。
 可以在VS2015的扩展更新里面搜
 qt-vsaddin-msvc2015-2.2.0
在这里插入图片描述
百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1LK_RnSDb0wxm3D-zzf-Yrw
提取码：olnn
同样的点击安装即可。
  安装结束后，打开vs2015进行配置:
  在这里插入图片描述
可以看到，导航栏里多了“Qt VS Tools”的选项。
在这里插入图片描述
要注意要关掉qt-vsaddin-msvc2015-2.2.0的更新设置，不然后面会出问题

在这里插入图片描述
成功后新建Qt项目会有Qt GUI Application
在这里插入图片描述
点击选择“Qt Option”选项。然后添加Qt for msvc，这里选择自己安装的Qt的目录下的msvc，如下是我的安装目录。
在这里插入图片描述
 然后选择"OK"即可。

可以先测试一下VS2015下Qt效果
安装完成后，开始进行代码测试：
在这里插入图片描述
直接编译，启动程序即可：
在这里插入图片描述
可以启动起来，说明安装成功，可以正常使用Qt。
一定要能在Release模式下运行成功。

三. VTK8.0的安装

a. 解压VTK8.0，备用

b. CMake配置VTK for Qt编译环境:

创建VTK文件夹，在此文件夹下新建两个如下图所示的文件夹：vtk_src和vtk_bin，将解压的VTK8.0放入vtk_src文件夹下。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
启动CMake，将路径写好，如下图，点击Configure
在这里插入图片描述
选 Visual Studio 14 2015，第二栏选择x64，点击finish，等待配置完成。
在这里插入图片描述
选择BUILD_SHADRED_LIBS，如图：
在这里插入图片描述
安装目录：
在这里插入图片描述
如图勾选：
在这里插入图片描述
完成上述三个设置后，点击Configure，会报错，正常的现象，继续配置。
在这中间可能会出现下面的情况，如图所示：
在这里插入图片描述
你只需要这样配置一下就可以了，如下：
在这里插入图片描述
再次点击“Configure”，对照下面的信息是否相同，一定要是你自己的Qt5.9.4安装目录，不一定是在C盘下。
在这里插入图片描述
如果相同的话，那就点击“Generate”生成VS项目文件。
在这里插入图片描述
点击“Open Project”，会调到VS2015软件中。在保证是编译器是64位的情况下，直接编译Release版本的文件。
或者以管理员命令启动VS2015，然后VS2015中打开vtk_bin8.0文件夹下的VTK.sln
在这里插入图片描述
打开工程后，选择Release和x64,默认启动项为ALL_BUILD，鼠标右键直接选择生成即可。
在这里插入图片描述
等了一段时间，然后就成功了，如果有失败，必须删除vtk_bin文件夹下所有文件，重头再来。
选INSTALL，右键点生成，很快就生成了
在这里插入图片描述

编译结果如下图：
在这里插入图片描述
到这里，我们的VTK文件已经全部生成完毕。

四、为Qt Designer安装QVTKWidget插件：

将下图所示的三个东西，复制到E:\Qt5.9.4\5.9.4\msvc2015_64\plugins\designer\目录。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
启动Qt Designer，这里有两个版本，一般上面是32位，下面是64位。根据编译的版本选择。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

五、配置VTK和PCLRelease64属性表

PCLRelease64属性表

打开VS2015，新建C++，Win32控制台应用程序，点击完成。
在这里插入图片描述
点击属性管理器，在Release|x64右击，添加新项目属性表，取名PCLRelease64，如下图：
在这里插入图片描述
双击PCLRelease64，弹出属性页，左侧选中VC++目录。
在这里插入图片描述
右侧包含目录添加如下路径（根据自己的路径一一对应起来）
在这里插入图片描述
右侧库目录添加如下路径（根据自己的路径一一对应起来）
在这里插入图片描述
左侧点击链接器，再点输入，右侧找到附加依赖项，添加如下依赖项（直接复制粘贴）

shell32.lib
vtknetcdf_c++.lib
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy-vc140-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python-vc140-mt-1_64.lib
libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_signals-vc140-mt-1_64.lib
libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
qhull_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_r_d.lib
qhull_p_d.lib
qhull_r_d.lib
vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLIC-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib
opengl32.lib

VTK属性表

点击属性管理器，在Release|x64右击，添加新项目属性表，取名VTKRelease64，如下图：
在这里插入图片描述
双击VTK，弹出属性页，左侧选中VC++目录，右侧包含目录添加如下路径（根据自己的路径一一对应起来）。
在这里插入图片描述
右侧库目录添加如下路径（根据自己的路径一一对应起来）
在这里插入图片描述
左侧点击链接器，再点输入，右侧找到附加依赖项，添加如下依赖项（直接复制粘贴）

vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkglew-8.0.lib
vtkGUISupportQt-8.0.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtknetcdf_c++.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingQt-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkViewsQt-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib

配置好后，有两个属性表文件
在这里插入图片描述

五、点云可视化的实现（测试）

打开VS2015，新建一个工程Qt GUI Application，命名PCLVisualizer，建好后对应文件如图：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
解决方案资源管理器中,双击下图UI文件
在这里插入图片描述
将QVTK拖进UI界面，调整大小，再上述菜单栏中依次输入File，按下回车确定，再分别输入Open回车、Exit回车确定，在主窗口布局可以选择垂直布局，保存退出。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
回到VS2015,右键上述UI文件，先编译。
在这里插入图片描述
添加代码：
双击pclvisualizer.cpp：

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include "pclvisualizer.h"
#include <QColorDialog>
#pragma execution_character_set("utf-8")
 
 
PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
    
	ui.setupUi(this);
	//初始化
	initialVtkWidget();
	//连接信号和槽
 
	connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::onOpen);
	connect(ui.actionExit, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::exit);
 
 
}
 
PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{
    
 
}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()
{
    
	cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
 
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}
 
 
//读取文本型和二进制型点云数据
void PCLVisualizer::onOpen()
{
    
	//只能打开PCD文件
	QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
		tr("Open PointCloud"), ".",
		tr("Open PCD files(*.pcd)"));
 
	if (!fileName.isEmpty())
	{
    
		std::string file_name = fileName.toStdString();
		//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
		pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
		//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
		Eigen::Vector4f origin;
		Eigen::Quaternionf orientation;
		int pcd_version;
		int data_type;
		unsigned int data_idx;
		int offset = 0;
		pcl::PCDReader rd;
		rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
 
		if (data_type == 0)
		{
    
			pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
		else if (data_type == 2)
		{
    
			pcl::PCDReader reader;
			reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
 
		viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
		viewer->resetCamera();
		ui.qvtkWidget->update();
	}
}
void PCLVisualizer::exit()
{
    
	this->close();
}

双击pclvisualizer.h：

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H
 
#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
 
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "ui_pclvisualizer.h"
 
class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
    
	Q_OBJECT
public:
	PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);
	~PCLVisualizer();
 
private:
	Ui::PCLVisualizerClass ui;
	//Ui::PCLVisualizerClass ui;
	//点云数据存储
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
 
	//初始化vtk部件
	void initialVtkWidget();
 
	private slots:
	//创建打开槽
	void onOpen();
	void exit();
	//void setcolor();
};
 
#endif // PCLVISUALIZER_H

添加属性表和修改项目属性：

代码添加完成后还是有很多红色下划线的报错，还要添加之前新建的两个属性表：
在这里插入图片描述
修改项目属性（这步很重要，很多博客都没有这一步，导致出现问题不知道怎么解决），调试，修改工作目录和环境的路径
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

//工作目录（根据自己的目录）
E:\VTK8\vtk_bin\bin\Release
//环境，E:\VTK8\vtk_bin\bin\Release与工作目录一样
PATH=$(QTDIR)\bin%3b$(PATH);E:\VTK8\vtk_bin\bin\Release

项目测试

百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1zCTIWmD5CYAlBrG1q6j9nQ
提取码：kdi8
如果没有点云文件，提供一个点云文件：链接：https://pan.baidu.com/s/1iSMApxzvOv9tLfMVizEmaA 提取码：zfpk
（记得更改一下程序中你的PCD点云文件的路径）点击运行程序。

VS2015调试，出现下图所示窗体。
在这里插入图片描述
单击File–>Open，选择点云PCD文件，显示点云：
在这里插入图片描述

六、错误解决

1、运行Qt GUI Application程序报错

VS2015在Release模式下运行Qt GUI Application程序报错
在pclviewer.h中添加如下代码：
#include “vtkAutoInit.h”
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

2、出现错误"QWidget: Must construct a QApplication before a QPaintDevice"

在这里插入图片描述
摘要：项目属性->调试-> 环境
选择编辑，添加PATH=<VTK路径>\bin$(OutDir);%PATH%，确定。之后再编译，发现问题解决。

当然，有时候，问题可能就是安装VTK或ITK的时候，Debug或Release不一致造成的。
所以VS中编译VTK和ITK的install工程时，记得统一成Debug或Release的。然后之后编译自己的工程时，也使用同样的配置。

此外，网上看到有人将属性->C/C+±>代码生成->运行库，选择错误也产生了同样的问题，提醒一下，一般Debug选用MDd，Release选用MD。

3、访问发生冲突

前在用VTK7.0版本配置的时候，在编译的时候成功了，但是最后的程序调试时就会发生以下错误：
在这里插入图片描述
配置了几次都是一样的错误，是VTK版本的问题，换成VTK8.0配置时就成功了。

4、在Debug下编译会出现大量的如下warning（Release下没有）：

warning LNK4099: 未找到 PDB“.pdb”正在链接对象,如同没有调试信息一样

解决方法：“视图”->“解决方案资源管理器”->“属性”->“链接器"->“调试”，在右侧的“生成调试信息”改为“否”，确定即可。

具体原因涉及到release和debug的区别，以及PDB文件，具体可百度了解。

在属性目录"C/C++ "– >“预处理器”–>“预处理器定义” 加入：
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
PCL_NO_PRECOMPILE

5、error C4996: ‘pcl::SAC_SAMPLE_SIZE’: This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user…

解决方法：“视图”->“解决方案资源管理器”->“属性”->“C/C++”->“SDL检查”：改为否(/sdl)

6、VTK 运行简单程序，错误1104，无法打开文件“vtkRendering.lib"

这种错误比较难以解决
参考方法一
参考方法二
添加链接描述

7、VS2015缺少ucrtbased.dll

参考方法一

8、解决在VS15下配置QT后没有QT GUI Application选项

参考方法一

9、无法打开输入文件“vtkIOExportOpenGL-8.1.lib” &&There‘s no Qt version assigned to project pcl_visualizer.

将VTK属性表里面的附加依赖项下面的删除：

vtkIOExportOpenGL-8.0.lib

vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib	1	

vtkRenderingGL2PS-8.0.lib

vtkRenderingLIC-8.0.lib

vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib

vtkRenderingOpenGL-8.0.lib

最后：
希望祝愿大家能配置成功，有什么疑问可以留言。

参考博客

1、【PCL点云处理】Win10+VS2015+PCL1.8.1+QT5.9.1+VTK8.0配置
2、详细的VTK VS QT配置 vtk8.2.0 + vs2017 + QT5.9.2
3、PCL+Qt+VS可视化点云
4、Qt5.9.4+VS2015 部署PCL1.8.1
5、CMake编译Qt程序+UI+Resources
6、【PCL点云库】Win10+VS2015+PCL1.8.1配置
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